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ROSを使用した単腕移動ロボットソフトウェア開発

 

・ROSとは? 

Robot Operating Systemの略で、ロボット用のソフトウェアのプラットフォームです。OSと名前がついているので、WindowsやLinuxなどと勘違いしてしまいますが、既存のOS上で動くミドルウェアになります。

 

・どんなことができるか?

 

これはGazebo上でシミュレーションモデルを動かした動画です。
青い円は障害物を認識するLiDARセンサーです。実機を動かさず、問題がないか検証が可能になります。

 

・今回のお仕事の概要 

 筑波にある国立研究開発法人 産業技術総合研究(AIST)様で単腕移動ロボットの開発を行っており、そちらのシミュレーター開発、3Dモデルの作成を行わせていただきました。

開発の背景
少子高齢化による労働人口の減少傾向に加え、近年の感染症疾病による社会活動の制限状況において、テレワークなど労働環境の変化への技術的対応が求められています。
産総研様では、人と協調する人工知能(AI)、ロボット、センサ等を融合したサイバーフィジカルシステムにより、全ての産業分野で労働生産性を向上させ、また、技能の継承・高度化に資する基盤技術を開発し普及させることを最終目的とした研究がされています。その中で、人・機械協調の新しい労働環境における安全性を確保するための技術開発のお手伝いをさせていただきました。

単腕移動ロボット
今回は、走行ロボットと協働ロボット FANUC社製 CRX-10iA、ハンドはOnRobot社製 RG2-FTを組み合わせたものでした。

 

 

・OnRobot製品はROS環境で動かせる

「OnRobot製品はUNIVERSALROBOT製のロボットとでないと機能制限がかかる」そんな事を耳にされたことはないでしょうか。弊社ではFANUC製のロボットを積極的に組み合わせている為、この事が最大のボトルネックとなっていました。                             ROS環境にて動作させる事はOnRobot社では正式にサポートしておりませんが、今回の開発で「触覚センサを内蔵したRG2-FTの機能を100%解放できる」という事が実証されました。またROS環境へ落とし込むことで、このようにPC上でシュミレーション動作をさせることが可能となり、今後メタバース(仮想世界)にも進出できれば面白いと感じています。

「モノづくりよりもコトづくり。」MillDesignでは「モノづくり」という概念に囚われる事無く、今後も積極的な開発に取り組んで参ります。

 

 

 

 

 

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